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重庆幸运农场幸运赛车娱乐从研发到产线量产ADAS 产物要履历哪些测试?
作者:幸运赛车 发布日期:2018-01-03
为什么仪表厂商、出格是射频仪表的厂商会越来越多地进入到主动驾驶这个话题中来?我们今天看到的这个主动驾驶带来的手艺变化,其实十分雷同十多年前手机从保守手机改变为智妙手机的那次变化。智能网联汽车给保守意义上机械为主的交通东西带来良多新的手艺,最较着的就是汽车会越来越多的用到感知和通信手艺。好比说蓝牙、雷达、无线通信。这些手艺其实使得整个汽车载电子系统的复杂度上大大的提拔。   这种复杂度的提拔体此刻电子传感器和模块数量的不竭增加,也就是我们讲的硬件复杂性。其次是在识别和电控的系统算法的代码也会不竭增加,也就是我们讲的软件的复杂性。  无论是硬件仍是软件的复杂性,在质量节制流程中,这就映照到「响应的硬件和软件测试验证能力的扶植」这个话题上来。   在此次分享之前,我们收到一个线下的问题:ADAS 产物从研发到产线量产,这个过程中要履历哪些测试?这张图刚好回覆了这个问题。  若是从测试的类型上来看,从尝试室到产线测试,一个电控模块会包含表征测试、重庆幸运农场系统验证测试、软硬件在环测试、路测和产线下线测试如许几个分歧阶段。  在今天的引见中,我们会重点引见一些雷达模组的功能测试方案,然后在这个根本上引入一些场景模仿的测试手艺。之后我们会讲到雷达加相机加激光传感器和整车动力学模子的融合测试方案。此外,我们也会提及一些汽车互联通信的测试东西。  目前常见的汽车雷达有 24GHz 和 77GHz 两个频段。此刻出货量最大的几个欧美国际雷达厂商中,除了海拉还在主推后向的 24GHz 产物之外,其他几家根基上主推的都是 77GHz 的产物。   此次要是因为 77GHz 的手艺在模块尺寸、角度分辩率和高带宽带来的高距离分辩率等方面都有先天的劣势。也由于这个缘由,77GHz 曾经被公认是将来汽车雷达的支流成长标的目的。当然在中国因为成本的缘由,还能看到有大量的 24GHz 雷达在市场上。包罗一些在非汽车的范畴中。   和所有的自动雷达一样,汽车雷达是通过发射波束,然后领受回波来探测方针位置和距离消息的。 目前常见的汽车雷达调制体例是调频持续波,也简称 FMCW。幸运赛车娱乐雷达波是通过判别本人领受的方针反射波和本人发射波之间的时间差,然后通过波速来反推方针的位置。同时通过反射波和发出波之间的频偏,来判断检测的方针是接近仍是远离,而且它的速度若何。这也就是多普勒频移的道理。  NI 供给的雷达测试系统也是通过这个道理来进行仿真的。这个系统的形成见上图,包罗一个 3U PXI 的系统主机,主机里包含的是节制模块和 6G 以下信号单位。主机外有一个毫米波的射频前端,后面我们会引见为什么要把这个前端要放在主机之外。  毫米波的前端会领受雷达发射机发射的波形,然后按照用户在系统中设置的但愿模仿的方针形态(包罗距离和位相信息)在波形上迭加延迟和频移,然后发还给雷达领受机,从而让雷达误认为探测到了一个实在挪动方针物体。  与业内其它雷达对象模仿器很是分歧的一点就是,重庆幸运农场我们此刻这套系统除了方针模仿功能,也包含了发射机的测试功能。也就说,幸运赛车开奖-幸运赛车计划_技巧-幸运赛车官网这个系统其实还集成了别的一个射频阐发仪,可以或许检测雷达天线以及雷达功率频谱和时域上的一些特征。这是一个把测试和仿真连系在一路的系统。  这个是一个更完整的尝试室测试系统搭建的示企图。左侧虚线标出的处所是我们上一张演讲 PPT 中所包含的仪器系统。图片两头的蓝色部门是一个微波暗室。右侧长方形盒子是示意的雷达传感器。这个雷达传感器被安装在一个能够程度和垂直自在活动的转台上。  如许设置起首是为了满足雷达的丈量功能。一般来讲,要做雷达的验证起首要丈量雷达的一些参数,包含雷达的天线标的目的特征。在功率上,我们需要测试 EIRP。在频谱上,会检测雷达发射机发射信号所占的带宽、波形宽度以及噪声。时域上,也会把雷达信号进行解调,然后看信号的调制时间、调制宽度,以及调制信号的线性度。   除了适才讲到的附加测试功能,其实设备本身是一个雷达方针的仿真器。在方针仿真中,我们不得不说单角度和多角度的区别。  因为任何雷达仿真器都是通过一个射频天线来收发雷达信号的,所以理论上来讲,无论这个设备能仿真几多方针,这些方针都只能限制在雷达天线和仿真器天线两点之间的连线上。  简单来讲,因为任何的雷达仿真都是点源,只能仿真被测件和仿真器连线上接近的物体,这就是我们所讲的单标的目的。在如许一个单标的目的仿真过程中,前向常见的是仿真 AEB、ACC,当然也包罗一些其他场景。我们此刻仪器距离上能够做到 4 到 250 米,挪动分辩率做到 0。1 米。   上图是在单方针模仿场景下的一些常见的场景。包罗在肆意标的目的上的接近、道路切换以及方针穿越道路。这些都是把单点的模仿场景通过软件的方式持续起来,就能够成为一个单方针的场景仿真。  相对单方针,我们就会讲到多方针多角度,角度其实是这里边的焦点概念。仿真器上若是迭加一个额外的基带模块,加外围的一个射频前端,能够在一个仪器上实现两个标的目的对象的方针模仿。  这一页就比力抽象地注释了在什么样的场景下,需要两个角度以上的雷达方针模仿器。好比在跟车的环境下需要识别分歧车道上的两辆车,或者在跟车行驶过程中需要仿真第三辆车 Cut In 或 Cut Out 的场景,这时我们城市同时在雷达的两个直线标的目的上发生分歧的方针。  这也就注释了为什么我们会把雷达的模仿射频前端放置在仪器之外。因为射频前端本身的尺寸比力小,在这种多方针的仿真场景下,射频前端就能够安装在一个能够挪动的平台或机械臂上,通过设备带动一个横向活动,加上仪器本身速度和距离的仿真,实现多维度的对象仿真。   适才这部门的是对雷达的仿真和测试功能的引见。讲到了雷达,讲到了 IPG 和 PreScan,我们天然而然就想到了能否能够将机械视觉和雷达进行协同工作,谜底当然也是能够的。   融合机械视觉和雷达两种传感器,是此刻支流的 ADAS 避撞方式。我们的案例能够将机械视觉摄像头通过 TASS 主机,或者是间接毗连到我们的主机,将视频和雷达仿真毗连到一路,而且两者之间实现同步,模仿一个实在路况场景中多种传感器所采集到的一个道路信号。  因为国内 LTE-V 的尺度还在制定过程中,我们现有的车联通信的方案次要集中于 802。11p 如许一个和谈。  这里包含实现部门车联通信的使用,包罗 SAE J2735 里面所谓的根基平安消息发送。我们在车联通信的常见场景就是通过和谈,在汽车行驶的过程中,不竭地向四周车辆发送本人的车辆平安消息。   我们此刻可以或许做到的是供给基于 802。11p 收发领受模块,以及具有尺度测试功能的一些处理方案。对于收发模块,它既能够仿真一个车辆节点也能够仿真一个路测设备,用来与实在的车辆和路测设备进行上下链路的车联通信数据交互。从而和我们汽车上的其他传感器,包罗雷达、相机、激光传感器和 GPS 定位这些信号的进行互联。  从雷达讲到相机,讲到互联汽车。那天然而然就会涉及到下一个话题——传感器融合。   融合也是目前来讲,ADAS 手艺的一个支流标的目的,幸运赛车娱乐第一个层面的融合是在 ADAS ECU 进行的。我们适才引见这些方案里能够看到,此刻曾经可以或许从手艺上实现雷达、相机、V2X 仿真信号的发生、传送以及同步在不异的平台长进行实现。  进一步来讲融合,当汽车的 ADAS ECU 领受到这些信号,传送到实在的汽车制动节制单位当前。这辆车能否真正可以或许在等候的距离之间实现制动,或者实现主动驾驶的变道来避免变乱的发生。这里其实会涉及到 ADAS 感知系统之外的整车动力学模子,也就是添加整车动力学模子的硬件在环。  在 ADAS ECU 融合之后,我们还能够将包罗车辆的悬架刚度,轮胎摩擦系数、整车的备重以及路面的消息和气候的消息,都加载到一个硬件在环的整车动力学模子仿真器上。  这个仿真器还会通过 CAN/LIN 和之前的 ADAS ECU 进行数据互换,从而实现从 ADAS 到车辆动力学模子的全体仿真。  我们能够看到左侧下方其实是一个机械视觉相机所拍摄到的模仿实在路面场景。 左侧上方是雷达传感器所领受到的、雷达仿真器发给它的响应对象的方针返波信号。 视频的右上方其实是一个激光传感器,它同样有一个激光传感器的对象模仿器。和我们的场景进行同步仿真卡车接近的过程。  雷达、相机、激光传感器城市传送到一个整车动力学模子来和车辆最终的制动和节制进行互连,从而最初反馈参加景模仿器上来仿真实在路况中变道的测试场景。